电diàn机jī、控制器qì、传感器qì和hé减速sù机jī是shì机jī器qì人rén控制系统tǒng和hé自动dòng化huà产品的de核hé心部bù件 。机jī器qì人rén的de关节活动dòng靠驱动dòng电diàn机jī来lái实shí现 ， 要求有非常大的de功gōng率lǜ质zhì量liàng比bǐ和hé扭矩惯量liàng比bǐ、高的de起动dòng转矩、低dī的de惯量liàng和hé平píng滑宽广的de调速sù范围 。特别是shì机jī器qì人rén末端执行器qì（手爪） ， 应yīng尽可能采用体tǐ小量liàng轻qīng的de电diàn动dòng机jī；要求快速sù响应yīng时shí ， 驱动dòng电diàn机jī还必须具jù有较jiào大的de短时shí

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